第二代(2000—2005)

2000年10月，经彻底重新设计后，第二代RAV4登场。它是一款空间更大、越野性能更强、用途更广的紧凑型SUV。国内浙江永源生产的“飞碟UFO”就是借鉴了这代车型而开发的。

第二代的RAV4的整个车身长度、宽度、高度和轮距都分别增加了大约一英寸或更多，以求内外空间更大。车辆外形经全新设计，更符合空气动力学。动力则来自一款全新的2.0升四缸16气门DOHC发动机，全铝质，重量更轻，并带有智能可变气门正时功能(VVT-i)。在VVT-i功能的帮助下，车辆可在6000rpm时输出148马力，在4000rpm时输出142 ft./lb.扭力。第二代RAV4经证明，是款低排放车辆(LEV)。 2001年九月，英国版四轮驱动车型新增了D-4D柴油发动机。

2002年车型标配灰色漆面的保险杠、车身侧部防刮条，和一款新的备胎罩。四轮驱动版还可选配外扩式轮拱。基本的车身颜色依然全盘沿袭上一年款式，但新增了一款冷调珍珠白。“L”车型则配备了车身同色的保险杠、车身侧部防刮条，四轮驱动版可选装外扩式轮拱。

2003年，RAV4新增了一个可以使车辆外观更具“侵略性”的运动套装包，还增加了多种车内便利设施，除此以外，它没有太大得改变。

2004年款RAV4的外观和内在都发生了巨大的变化。外部变化包括车身同色的背门把手、新的前保险杠、前大灯、格栅、雾灯、尾灯和备胎盖设计。同时，一款排量为2.4升的四缸发动机(2AZ-FE)得以搭载，它可以输出161马力和162lbft的扭力。在安全方面，VSC车身稳态控制系统终于成为了标准配置。

2005年宽的RAV4安装了胎压监测器和全盘式制动器，同时对悬架和转向系统进行了重新调校。丰田的Star安全系统成为了标配件。

第三代(2005—至今)

2005年9月，丰田在法兰克福车展上推出了全新的第三代RAV4，新车型尺寸更大，取消了三门版车型。2009年4月10日人们期一汽丰田国产RAV4正式上市。新一代的RAV4拥有先进的主动扭矩分配控制四轮驱动系统。RAV4还配备了创新的S-VSC系统。该系统将防抱死制动系统(ABS)、牵引力控制系统(TRC)、车身稳定性控制系统(VSC)、电子助力转向系统(EPS)等高性能技术完美集成于一体，通过高速控制器区域网络(CAN)通信连接S-VSC，可以实现实时控制，以响应驾驶员的操控。当车辆在不良路面转弯时，能有效避免转向过度或不足，并提高行驶性能和刹车性能。

同时，下坡辅助控制系统(DAC)和上坡辅助控制系统(HAC)也是RAV4的另一大商品亮点，使车辆无论在覆盖砂石或冰雪的野外湿滑颠簸路段，还是立体停车场斜坡，都可以应变自如地上下行驶。不仅如此，在同级别车型中，RAV4的发动机功率、扭矩、车身尺寸、最小转弯半径、最小离地间隙均处于领先地位；其安全性能也在同级别车型中达到了领先水平。活力迸发的流线车身，温和舒适的室内设计，巧妙实用的储物空间，每一处都体现着RAV4“应变自如，释放由心”的独特主张和强大的市场竞争力。